sort_dataset_4
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
ericvandergijp创建时间：
2026-08-09
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 sort_dataset_4，由用户 ericvandergijp 在 Hugging Face 上发布，主要用于机器人学（robotics）领域的研究与应用。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：通过 LeRobot 框架创建
- 首页及论文：暂未提供（显示为 More Information Needed）
数据结构
该数据集记录了机器人执行某一任务的完整过程，具体特征包括：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置 |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态观测，同样包含6个关节的位置信息 |
| observation.images.front | 视频 | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道 |
| observation.images.side | 视频 | (480, 640, 3) | 侧置摄像头视频流，分辨率480×640，RGB三通道 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 回合索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
视频与动作信息
- 帧率：30 FPS
- 视频编码：AV1 编码，yuv420p 像素格式
- 视频分辨率：480 × 640 像素
- 机器人类型：so_follower
- 数据采集频率：30Hz
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 10 |
| 总帧数 | 6000 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分块大小 | 1000帧/块 |
数据划分
- 训练集：包含全部数据（索引0至10），即所有10个回合均用于训练。
数据存储格式
- 数据文件：Apache Parquet 格式（
data/*/*.parquet） - 视频文件：MP4 格式
引用信息
目前数据集页面未提供 BibTeX 引用，显示为 [More Information Needed]。
