areumii-doubletask-v2
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人操作任务。它包含来自双手机器人（areumii）的演示数据，包括左右手臂的16个关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）的动作和状态，以及头部和左右手腕摄像头的图像观测。数据集共有98个片段（episodes），总计66676帧，覆盖2个不同的任务。所有数据以30 FPS的帧率记录，并采用parquet文件和编码后的视频文件存储。
This dataset is created using the LeRobot framework and focuses on robot manipulation tasks. It contains demonstration data from a dual-arm robot (areumii), including the actions and states of 16 joint positions (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.) for both left and right arms, as well as image observations from the head and left/right wrist cameras. The dataset consists of 98 episodes with a total of 66,676 frames, covering 2 different tasks. All data is recorded at 30 FPS and stored in parquet files and encoded video files.
数据集概述
基本信息
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/1ys1/areumii-doubletask-v2
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：robotics（机器人）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
- 机器人类型：areumii
- 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=1ys1/areumii-doubletask-v2
数据集描述
- 主页：[More Information Needed]
- 论文：[More Information Needed]
- 许可证：apache-2.0
数据集配置
- 配置名称：default
- 数据文件：data//.parquet
数据集结构
基本信息（meta/info.json）
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（fps）：30
- 总回合数（total_episodes）：98
- 总帧数（total_frames）：66676
- 总任务数（total_tasks）：2
- 分块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小（MB）：100
- 视频文件大小（MB）：200
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 拆分（splits）：train: 0:98
特征（features）
action
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 名称列表：
- left_shoulder_pitch.pos
- left_shoulder_roll.pos
- left_shoulder_yaw.pos
- left_elbow.pos
- left_wrist_roll.pos
- left_wrist_yaw.pos
- left_wrist_pitch.pos
- left_gripper.pos
- right_shoulder_pitch.pos
- right_shoulder_roll.pos
- right_shoulder_yaw.pos
- right_elbow.pos
- right_wrist_roll.pos
- right_wrist_yaw.pos
- right_wrist_pitch.pos
- right_gripper.pos
observation.state
- 数据类型：float32
- 形状：[16]
- 名称列表：与 action 相同（上述 16 个关节位置）
observation.images.head
- 数据类型：video
- 形状：[480, 640, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：480
- video.width：640
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.left_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[180, 320, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：180
- video.width：320
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
observation.images.right_wrist
- 数据类型：video
- 形状：[180, 320, 3]
- 名称：height, width, channels
- 视频信息：
- is_depth_map：false
- video.height：180
- video.width：320
- video.codec：av1
- video.pix_fmt：yuv420p
- video.fps：30
- video.channels：3
- has_audio：false
- video.g：2
- video.crf：30
- video.preset：12
- video.fast_decode：0
- video.video_backend：pyav
- video.extra_options：{}
timestamp
- 数据类型：float32
- 形状：[1]
- 名称：null
frame_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
episode_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
task_index
- 数据类型：int64
- 形状：[1]
- 名称：null
引用
BibTeX：
bibtex [More Information Needed]
