rollout_both-10k_20260906_123443

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含10个episodes，总计8895帧。数据特征包括：动作（16维关节位置，如左右肩、肘、腕、夹爪等）、状态（类似动作的关节位置观测）、头部摄像头图像（360x640 RGB）、左右手腕摄像头图像（180x320 RGB），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集采用LeRobot格式，以parquet文件存储，帧率为30fps。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 10 episodes with a total of 8895 frames. Data features include: actions (16-dimensional joint positions, such as left/right shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), states (joint position observations similar to actions), head camera images (360x640 RGB), left and right wrist camera images (180x320 RGB), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices. The dataset is in LeRobot format, stored in parquet files, with a frame rate of 30fps.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: 1ys1/rollout_both-10k_20260906_123443
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总回合数: 10
• 总帧数: 8895
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: areumii
• 数据划分: 训练集（共10个回合全部用于训练）

特征信息

动作数据（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 内容: 包含双臂（左右各8个关节）的位置信息，涵盖肩关节（俯仰、翻滚、偏航）、肘关节、腕关节（翻滚、偏航、俯仰）以及夹爪位置

状态观测（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 16维
• 内容: 与动作数据相同的16个关节位置信息

图像观测（Observation Images）

包含三个摄像头视角，均为视频格式（AV1编码），具体如下：

视角	分辨率	编码	帧率
头部摄像头	360×640×3	av1	30 FPS
左手腕摄像头	180×320×3	av1	30 FPS
右手腕摄像头	180×320×3	av1	30 FPS

其他元数据

• 时间戳（timestamp）: float32，一维数据
• 帧索引（frame_index）: int64，一维数据
• 回合索引（episode_index）: int64，一维数据
• 索引（index）: int64，一维数据
• 任务索引（task_index）: int64，一维数据

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（mp4格式）
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000