rebot_b601_handguided_20260908_161844

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。Robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：rebot_b601_handguided_20260908_161844

数据集简介

这是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，采用引导式示教（kinesthetic teaching） 方式采集，记录的是机器人执行操作任务的轨迹数据。

基本信息

项目	内容
许可证	Apache 2.0
任务类别	机器人（Robotics）
机器人类型	rebot_b601_follower
数据格式	Parquet

数据规模

• 总片段数（episodes）：5 个
• 总帧数（frames）：6,910 帧
• 总任务数（tasks）：5 个
• 采样频率（fps）：30 Hz
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB（但视频路径为 null，可能未包含视频）
• 数据划分：全部 5 个片段作为训练集（train: 0-5）

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征（features），均不含图像数据，仅包含状态与动作信息：

特征名	数据类型	维度	含义
action	float32	7	机器人执行的动作（7个关节位置指令）
observation.state	float32	7	机器人观察到的当前状态（7个关节位置反馈）
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

动作/状态的 7 个关节名称：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部升降）
• elbow_flex.pos（肘部屈伸）
• wrist_flex.pos（手腕屈伸）
• wrist_yaw.pos（手腕偏航）
• wrist_roll.pos（手腕滚动）
• gripper.pos（夹爪开合）

技术信息

• 代码库版本：v3.0（LeRobot）
• 分块大小：1000 帧/块
• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

其他

• 引用信息：暂无提供（BibTeX 待补充）
• 可视化工具：可通过 LeRobot 提供的可视化空间在线查看该数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rebot_b601_handguided_20260908_161844）