xlerobot_test_007

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人领域的双臂跟随机器人（bi_so_follower）演示数据集。数据集包含3个完整episodes，总计1793帧数据，覆盖1个任务。数据内容包括：12维的机器人关节位置动作和状态观测（对应左右机械臂的肩部、肘部、腕部和夹爪位置），以及来自三个摄像头的视觉观测（左前、左手和左侧摄像头，均为480x640分辨率、20fps的RGB视频）。数据以Parquet文件格式存储，视频为MP4格式，总大小约300MB。所有数据均用于训练机器人策略，适用于模仿学习或强化学习任务。

This dataset is created using LeRobot and is a demonstration dataset for a dual-arm following robot (bi_so_follower) in the robotics field. It contains 3 complete episodes, totaling 1793 frames of data, covering 1 task. The data includes: 12-dimensional robot joint position actions and state observations (corresponding to shoulder, elbow, wrist, and gripper positions of the left and right arms), as well as visual observations from three cameras (front-left, left-hand, and left-side cameras, all with 480x640 resolution, 20fps RGB video). The data is stored in Parquet file format, with videos in MP4 format, and the total size is approximately 300MB. All data is used for training robot policies, suitable for imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: xlerobot-cuhksz/xlerobot_test_007
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Total Episodes)	3
总帧数 (Total Frames)	1793
总任务数 (Total Tasks)	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	20

数据集结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分: 全部数据用于训练 (train: "0:3")

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右臂各6个关节位置
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与动作维度相同
observation.images.left_front_cam	video	[480, 640, 3]	左侧前方摄像头视频 (AV1编码)
observation.images.left_hand_cam	video	[480, 640, 3]	左手摄像头视频 (AV1编码)
observation.images.left_side_cam	video	[480, 640, 3]	左侧方摄像头视频 (AV1编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人: bi_so_follower (双臂跟随机器人)
• 执行器配置: 左右臂各包含6个自由度 (肩关节2个、肘关节1个、腕关节2个、夹爪1个)