eval_debug_task_cell_8_12h58m_27-jun-2026

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，包含来自so-101机器人的数据。总共有4个episodes和3631帧，帧率为20fps。数据集的特征包括动作和观测：动作由12个浮点数表示，对应左右机械臂的12个关节位置（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）；观测包括状态观测和图像观测，状态观测同样由12个浮点数表示机器人的关节位置，图像观测则来自三个摄像头视角（左腕、右腕和顶部），分别提供720x1280和576x1024分辨率的RGB视频数据，视频编码为av1。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、总索引和任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_debug_task_cell_8_12h58m_27-jun-2026
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so-101
• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 3631
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 4 集

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	动作数据，包含左右机械臂各关节及夹爪的位置
observation.state	float32	[12]	状态观测数据，与动作维度一致
observation.images.left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率 720x1280，编码 av1，帧率 20 FPS
observation.images.right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率 720x1280，编码 av1，帧率 20 FPS
observation.images.top	video	[576, 1024, 3]	顶部摄像头视频，分辨率 576x1024，编码 av1，帧率 20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

动作/状态维度名称

动作和状态均包含 12 个维度，对应：

• 左臂：left_shoulder_pan.pos、left_shoulder_lift.pos、left_elbow_flex.pos、left_wrist_flex.pos、left_wrist_roll.pos、left_gripper.pos
• 右臂：right_shoulder_pan.pos、right_shoulder_lift.pos、right_elbow_flex.pos、right_wrist_flex.pos、right_wrist_roll.pos、right_gripper.pos