wiping_baseline_low_stiff
收藏资源简介：
该数据集用于机器人擦除任务，包含44个episodes，记录了机器人使用低刚度擦除白板上不同位置和大小的标记的轨迹。每个episode包括机器人的动作（位置、方向、刚度、夹爪等）、观察状态（位置、方向、夹爪力、物体检测等）、手腕和后方RGB摄像头图像以及环境状态（力/扭矩）。数据集分训练集（40个episodes）和验证集（4个episodes），采用固定策略（如水平光栅擦除）。
This dataset is for robot wiping tasks, containing 44 episodes that record the trajectory of a robot using low stiffness to wipe marks of different positions and sizes on a whiteboard. Each episode includes robot actions (position, orientation, stiffness, gripper, etc.), observation states (position, orientation, gripper force, object detection, etc.), wrist and rear RGB camera images, and environment states (force/torque). The dataset is split into a training set (40 episodes) and a validation set (4 episodes), using a fixed strategy (e.g., horizontal raster wiping).
数据集概述
基本信息
- 数据集名称:
lucazanett/wiping_baseline_low_stiff - 任务类型: 机器人技术 (robotics)
- 许可证: Apache 2.0
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (total_episodes) | 44 |
| 总帧数 (total_frames) | 58083 |
| 总任务数 (total_tasks) | 1 |
| 块大小 (chunks_size) | 1000 |
| 数据文件大小 | 20 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (fps) | 50 |
数据划分
- 训练集: episodes 0-44（即全部44个片段均用于训练，依据 splits 配置
"train": "0:44"） - 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: 自定义机械臂 (custom_manipulator)
数据特征
数据集包含以下特征字段：
1. 动作 (action)
- 数据类型: float32，维度为 10
- 包含的位置与方向特征:
- position.x, position.y, position.z（位置坐标）
- orientation_6d.0 至 orientation_6d.5（6D方向表示）
- gripper（夹爪控制）
2. 观察状态 (observation.state)
- 数据类型: float32，维度为 12
- 包含:
- position.x, position.y, position.z
- orientation_6d.0 至 orientation_6d.5
- gripper
- gripper_force（夹爪力）
- obj_detected（物体检测状态）
3. 腕部相机图像 (observation.images.wrist_rgb)
- 视频数据，分辨率 480×640，3通道
- 编码格式: h264，像素格式 yuv420p，帧率 50 fps
- 非深度图，无音频
4. 后方相机图像 (observation.images.behind_rgb)
- 视频数据，分辨率 480×640，3通道
- 编码格式: h264，像素格式 yuv420p，帧率 50 fps
- 非深度图，无音频
5. 环境状态 (observation.environment_state)
- 数据类型: float32，维度为 6
- 包含力/力矩传感器数据:
- ft_fx, ft_fy, ft_fz（力分量）
- ft_tx, ft_ty, ft_tz（力矩分量）
6. 时序与索引特征
- timestamp: float32，维度 1
- frame_index: int64，维度 1
- episode_index: int64，维度 1
- index: int64，维度 1
- task_index: int64，维度 1
数据存储格式
- 路径文件: 数据以 parquet 格式存储于
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: 视频以 mp4 格式存储于
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
任务描述
该数据集基于白板擦拭场景构建，包含单个任务：使用机械臂擦拭白板上的标记。数据集的录制策略文件名为 whiteboard_wiping_44episodes_multistroke_fixed_start.json，策略版本为 3.0，其目的是收集偏向于需要两次或更多次擦拭行程的大尺寸标记数据。
数据集平衡设计
- 训练集中包含约 8 个单行程/短标记 的擦拭片段
- 训练集中包含约 32 个多行程标记 的擦拭片段
- 验证集中包含约 4 个多行程标记 的擦拭片段
固定条件
- 擦拭器初始位姿固定（每集一致）
- 擦拭器工具和抓取方式固定
- 相机安装位置固定
- 擦拭策略为水平光栅式 (horizontal raster)
任务变化元素
在各片段中，标记的类型（如小方块、水平线、不规则涂鸦、宽矩形等）、位置（以归一化坐标 X/Y 设定，如中心、左上、右下等）和大小（小、中）会有所变化，以模拟不同的擦拭难度和场景。
