train_triple_fps15_2

该数据集是使用LeRobot创建的。This dataset was created using LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: train_triple_fps15_2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: UR（Universal Robots）
• 帧率: 15 FPS
• 数据格式: Parquet 文件
• 视频格式: MP4 文件
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 分块大小: 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含7个关节的动作指令（shoulder_pan_joint, shoulder_lift_joint, elbow_joint, wrist_1_joint, wrist_2_joint, wrist_3_joint, gripper_joint）
observation.state	float32	[7]	机器人7个关节的状态观测
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（480x640，RGB）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（480x640，RGB）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（480x640，RGB）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

附加信息

• 数据代码库版本: v3.0
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 直接查看数据集内容