2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_111549

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集：2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_111549

基本信息

• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 数据格式: Parquet

数据集概述

该数据集通过 LeRobot 框架创建，是一个用于机器人操作任务的机器人学数据集。数据集名为 shake4it_bench_5sensors_v3，结合任务名称推测其内容可能与“摇动”（shake）任务相关，并集成了5种传感器数据。数据集包含单一任务类型，共40个episode，27299帧。

数据配置与内容

• 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
• 频率: 30 FPS
• Episodes: 40
• 总帧数: 27299
• 任务数: 1
• 数据集划分: 训练集（全部40个episode）
• 文件大小: 数据文件约100MB，视频文件约200MB

特征结构

动作与状态

• 动作（Action）: 6维float32向量，包含机器人关节位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）
• 观测状态（Observation.state）: 与动作相同，包含6维float32向量，描述机器人关节状态

图像观测

数据集包含多个图像观测通道，所有图像以AV1编码的视频格式存储，帧率为30FPS：

• 顶部相机（top）: 480x640分辨率，3通道
• 腕部相机（wrist）: 480x640分辨率，3通道

触觉传感器频谱图

数据集包含5种触觉传感器生成的频谱图，分辨率为224x224，3通道，采样率10kHz，NFFT为512。五个触觉通道包括：

• dragonfly: 触觉频谱图
• dgf_passif: 触觉频谱图
• acc_mems: 加速度计频谱图
• strain_gauge: 应变片频谱图
• pastille_pzt: 压电传感器频谱图

其他特征

• timestamp: float32时间戳
• frame_index: int64帧索引
• episode_index: int64回合索引
• index: int64索引
• task_index: int64任务索引

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。