eval_exp9_sc2var_grasp_the_small_box_20260527-165902
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学习和控制任务的机器人数据集，使用LeRobot工具创建。它包含一个完整的episode，总计2423帧数据，以parquet格式存储。机器人类型为so_follower，数据特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（关节位置），以及来自三个摄像头的图像视频观测：前视摄像头、顶部摄像头和夹爪摄像头。每个视频的分辨率为480x640，帧率为30fps，使用av1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据总大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人行为分析和控制算法开发。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, designed for robot learning and control tasks. It contains a complete episode with a total of 2423 frames, stored in parquet format. The robot type is so_follower, and the data features include actions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions), and image video observations from three cameras: a front view camera, a top camera, and a gripper camera. Each video has a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and uses the av1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The total data size is 100MB, with video files sized at 200MB, making it suitable for robot behavior analysis and control algorithm development.
数据集概述
- 数据集名称:
kunhsiang/eval_exp9_sc2var_grasp_the_small_box_20260527-165902 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
基本信息
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | so_follower |
| 总片段数 | 1 |
| 总帧数 | 2423 |
| 总任务数 | 1 |
| 分块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练/测试分割 | train: 0:1 (全部用于训练) |
数据文件路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
动作 (action) 与观测状态 (observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6
- 名称:
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
图像观测 (observation.images)
包含三个摄像头视角，每个视角均为视频数据：
| 视角名称 | 高度 | 宽度 | 通道数 | 帧率 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|---|---|---|
front (前) |
480 | 640 | 3 | 30 | av1 | yuv420p |
top (顶部) |
480 | 640 | 3 | 30 | av1 | yuv420p |
gripper (夹爪) |
480 | 640 | 3 | 30 | av1 | yuv420p |
另注：所有图像均非深度图 (is_depth_map: false)，无音频 (has_audio: false)。
其它标量特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
引用信息
目前暂无引用论文或其它来源信息。
