sausage

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: sausage
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数 (Total Episodes): 20
• 总帧数 (Total Frames): 8,528
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 全部 20 个片段用于训练

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action (动作): 6 维浮点数，对应 6 个机器人关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器）。
• observation.state (观测状态): 同样为 6 维浮点数，与 action 的关节名称一致。
• observation.images.wrist (腕部图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• observation.images.front (前方图像): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，H.264 编码，30 FPS。
• timestamp (时间戳): 浮点数，形状 [1]。
• frame_index (帧索引): 64 位整数，形状 [1]。
• episode_index (片段索引): 64 位整数，形状 [1]。
• index (索引): 64 位整数，形状 [1]。
• task_index (任务索引): 64 位整数，形状 [1]。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页、论文及引用: 均标记为 [More Information Needed]，暂未提供。