omx_f
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omx_f是一个基于Apache TsFile格式的机器人数据集，源自angela9355/hf_<redacted>。该数据集在omx_f机械臂上录制，任务为“拾取物品”。数据集包含48个episodes，共22506帧，采样率为30帧/秒。每帧数据包含命令的关节动作（action_0到action_5）和观测到的关节状态（observation_state_0到observation_state_5），分别对应6个关节（关节1到关节5和夹爪关节1）。所有episodes存储在一个TsFile文件中，使用episode_index和task_index作为标签列，可通过WHERE子句查询单个episode。注意：原始数据集中的摄像头视图视频未包含在此版本中。
omx_f is a robot dataset based on the Apache TsFile format, originating from angela9355/hf_<redacted>. The dataset was recorded on the omx_f robotic arm with the task of pick up objects. It contains 48 episodes totaling 22,506 frames at a sampling rate of 30 fps. Each frame includes commanded joint actions (action_0 to action_5) and observed joint states (observation_state_0 to observation_state_5), corresponding to 6 joints (joint 1 to joint 5 and gripper joint 1). All episodes are stored in a single TsFile, with episode_index and task_index as tag columns, allowing querying individual episodes via WHERE clause. Note: the camera view videos from the original dataset are not included in this version.
omx_f 数据集详情
基本信息
- 数据集名称： omx_f（TsFile格式）
- 许可证： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人技术（robotics）
- 标签： tsfile、timeseries、time-series、LeRobot、robotics
- 数据规模： 10K~100K条记录
- 原始数据集： 由angela9355发布，原始数据集地址为 https://huggingface.co/datasets/angela9355/hf_<redacted>（内容已脱敏）
数据集概述
omx_f 是基于 Apache TsFile 格式存储的 LeRobot 机器人数据集，记录于 omx_f 机械臂。数据集的任务为“拾取物体”（pick up the thing）。每一个数据帧包含命令执行的 action 和观测到的 observation.state 关节位置信息。原始数据集中的摄像头视角以视频形式存储，但本 TsFile 版本不包含摄像头视频数据。
核心统计
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 回合数（Episodes） | 48 |
| 总帧数（Frames） | 22,506 |
| 采样率 | 30 fps |
| 任务数量 | 1（拾取物体） |
数据结构（TsFile Schema）
所有回合共享一个 TsFile 文件，使用 episode_index 和 task_index 作为 TAG 列进行区分。如需查询单个回合，可使用 WHERE episode_index = N 条件过滤。
字段说明
- Time（INT64，单位：毫秒）— 由原始时间戳乘以1000取整得到；原始
timestamp列已移除。 - TAG 列：
episode_index— 设备维度task_index— 设备维度
- 测量列（Measurement）：
episode_index（INT64）task_index（INT64）frame_index（INT64）sample_index（INT64）observation_state_0~observation_state_5（FLOAT）action_0~action_5（FLOAT）
向量列按关节展开，具体对应关系如下：
| 列名 | 对应含义 |
|---|---|
action_* |
指令关节：joint1~joint5、gripper_joint_1 |
observation_state_* |
观测关节：joint1~joint5、gripper_joint_1 |
使用方法
安装 Apache TsFile Python SDK（pip install tsfile）后，即可读取转换后的文件。具体读取流程包括：获取表结构、查看列信息、执行查询并返回 Arrow 批次数据。
来源与许可
- 原始数据集： https://huggingface.co/datasets/angela9355/hf_<redacted>（内容已脱敏）
- 作者/发布者： angela9355
- 许可证： Apache-2.0
- 注意事项： 本版本不包含摄像头视频数据，如需视频请查看原始数据集。
