demo_src_square_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，由LeRobot工具创建。它包含500个episodes，共75425帧，帧率为20fps，专为模仿生成和跨体现任务设计。数据集包含多种特征，如机器人动作（7维浮点数组，包括位置、旋转和夹爪控制）、观察状态（如末端执行器位置、夹爪状态、关节位置）、以及来自agentview和wrist摄像头的图像观察（256x256 RGB视频）。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人控制、强化学习和计算机视觉任务。数据集标签包括LeRobot、mimicgen、robotics、cross-embodiment和robosuite，表明其与机器人仿真和跨平台学习相关。

This dataset is designed for robotics learning, created by the LeRobot tool. It contains 500 episodes with a total of 75,425 frames at a frame rate of 20fps, specifically tailored for imitation generation and cross-embodiment tasks. The dataset includes various features such as robot actions (7-dimensional floating-point arrays covering position, rotation, and gripper control), observation states (e.g., end-effector position, gripper state, joint positions), and image observations from agentview and wrist cameras (256x256 RGB videos). Data is stored in parquet format, with videos in mp4 format, making it suitable for robotics control, reinforcement learning, and computer vision tasks. Dataset tags include LeRobot, mimicgen, robotics, cross-embodiment, and robosuite, indicating its relevance to robot simulation and cross-platform learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)
• 任务数量: 1 个任务
• 总集数: 500 集
• 总帧数: 75425 帧
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖第 0 至 499 集

数据集结构

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述 / 命名
action	float32	(7,)	动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	状态：zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) + 四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器位姿 + 夹爪关节位置 (7+6)
observation.joint_gripper	float32	(13,)	机器人关节位置 + 夹爪关节位置 (7+6)
observation.images.agentview	video (RGB)	(256, 256, 3)	主视角摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video (RGB)	(256, 256, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 结构：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

其他信息

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