demo_src_square_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个专为机器人学研究和应用设计的多模态数据集，由LeRobot平台构建。它包含500个episodes和75425帧数据，覆盖多种机器人类型。数据集结构丰富，包括动作数据（如电机控制参数dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测状态数据（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪状态）以及图像数据（前视图和侧视图的RGB视频，分辨率为256x256，帧率为20fps）。数据以Parquet格式存储，并附带视频文件，适用于机器人控制、强化学习和视觉导航等任务。数据集采用Apache 2.0许可证，但主页和论文信息暂未提供。

This dataset is a multimodal dataset designed for robotics research and applications, created through the LeRobot platform. It contains 500 episodes and 75,425 frames of data, involving cross-embodiment robot types. The dataset has a rich structure, featuring action data (such as motor control parameters dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper), observation state data (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper status), and image data (RGB videos from front and side views with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps). The data is stored in Parquet format and comes with video files, making it suitable for tasks like robot control, reinforcement learning, and visual navigation. The dataset uses the Apache 2.0 license, but homepage and paper information are currently not provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D2_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据集可视化: 可视化此数据集

数据集结构

• 机器人类型: 跨形态 (cross_embodiment)
• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 75,425
• 总任务数 (Tasks): 1
• 块大小 (Chunks Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据分割: 仅训练集 (0:500)

特征类型 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 名称: zero0, zero1

末端执行器 (Observation.Eef)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

夹爪 (Observation.Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 名称: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节 (Observation.Joint)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 名称: joint_pos_0 至 joint_pos_6

末端执行器与夹爪 (Observation.Eef_Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 名称: 包含末端执行器位置、四元数以及夹爪位置

关节与夹爪 (Observation.Joint_Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 名称: 包含关节位置以及夹爪位置

前视图图像 (Observation.Images.Frontview)

• 数据类型: video (AV1 编码, yuv420p 像素格式)
• 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, RGB)
• 帧率: 20 FPS

侧视图图像 (Observation.Images.Sideview)

• 数据类型: video (AV1 编码, yuv420p 像素格式)
• 形状: [256, 256, 3] (高度, 宽度, RGB)
• 帧率: 20 FPS

其他特征

• 时间戳 (timestamp): float32, 形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64, 形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64, 形状 [1]
• 总索引 (index): int64, 形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 暂无 BibTeX 引用信息。