demo_src_square_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

这是一个由LeRobot创建的机器人任务数据集，旨在训练机器人执行任务。数据集包含500个episodes和75802个帧，以20fps的速率录制。数据涵盖动作信息（例如由7个浮点数表示的dx、dy、dz等动作）和观察信息，包括状态、末端执行器位置、夹爪状态、关节位置，以及来自前视和侧视视角的256x256分辨率RGB视频。数据集结构设计为支持跨体机器人类型，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，所有数据以parquet格式存储，并已分割为训练集。

This is a robotic task dataset developed by LeRobot for training robots to perform tasks. The dataset contains 500 episodes and 75,802 frames, recorded at a frame rate of 20 fps. The data includes action information (e.g., actions represented by 7 floating-point numbers such as dx, dy, dz and other related parameters) and observation information, which covers states, end-effector positions, gripper states, joint positions, as well as 256×256 resolution RGB videos captured from front-view and side-view perspectives. The dataset structure is designed to support cross-robot-type applications, with the total size of non-video data files being 100 MB and the video files totaling 200 MB. All data is stored in Parquet format and has been split into training sets.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_square_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 75,802
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分片（Split）: 仅训练集（train: 0-500）

数据结构

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测（Observation）

• observation.state（状态）
  • 数据类型: float32，形状: [2]，维度: zero0, zero1
• observation.eef（末端执行器位姿）
  • 数据类型: float32，形状: [7]，维度: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
• observation.gripper（夹爪状态）
  • 数据类型: float32，形状: [6]，维度: gripper_qpos_0 ~ gripper_qpos_5
• observation.joint（关节位置）
  • 数据类型: float32，形状: [7]，维度: joint_pos_0 ~ joint_pos_6
• observation.eef_gripper（末端+夹爪组合）
  • 数据类型: float32，形状: [13]，由 eef 和 gripper 维度合并
• observation.joint_gripper（关节+夹爪组合）
  • 数据类型: float32，形状: [13]，由 joint 和 gripper 维度合并
• observation.images.frontview（前视图图像）
  • 数据类型: 视频，形状: [256, 256, 3]，编码: AV1，帧率: 20 FPS，分辨率 256x256
• observation.images.sideview（侧视图图像）
  • 数据类型: 视频，形状: [256, 256, 3]，编码: AV1，帧率: 20 FPS，分辨率 256x256

元数据字段

• timestamp: float32, [1]
• frame_index: int64, [1]
• episode_index: int64, [1]
• index: int64, [1]
• task_index: int64, [1]

机器人类型

• 机器人类型: cross_embodiment（跨本体）

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小（chunks_size）: 1000