areumii-real-pickplace-v1_20260904_210153
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集，可能包含机器人运动、控制或感知相关的数据，以LeRobot格式存储。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, likely containing robot motion, control, or perception data stored in LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-04
原始信息汇总
数据集概述：areumii-real-pickplace-v1_20260904_210153
基本信息
- 数据集名称：areumii-real-pickplace-v1_20260904_210153
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
- 机器人类型：areumii
数据集规模
- 总回合数（Episodes）：2
- 总帧数（Frames）：1,996
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据划分：训练集包含全部2个回合（0:2）
数据集特征（Features）
动作与状态（Action & Observation State）
- 数据类型：float32
- 维度：16 维
- 特征名称：包括左右臂各关节位置及夹爪位置：
- 左臂：左肩俯仰、左肩滚转、左肩偏航、左肘、左腕滚转、左腕偏航、左腕俯仰、左夹爪
- 右臂：右肩俯仰、右肩滚转、右肩偏航、右肘、右腕滚转、右腕偏航、右腕俯仰、右夹爪
图像观测（Observation Images）
该数据集包含三个视角的图像数据，均采用 AV1 视频编码格式，色彩格式为 yuv420p，帧率 30 FPS，无音频：
-
头部相机（observation.images.head）
- 分辨率：360 × 640 × 3（高 × 宽 × 通道）
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左手腕相机（observation.images.left_wrist）
- 分辨率：240 × 320 × 3（高 × 宽 × 通道）
-
右手腕相机（observation.images.right_wrist）
- 分辨率：240 × 320 × 3（高 × 宽 × 通道）
其他特征
该数据集还包括以下辅助信息字段：
- timestamp：时间戳（float32，形状[1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状[1]）
- episode_index：回合索引（int64，形状[1]）
- index：索引（int64，形状[1]）
- task_index：任务索引（int64，形状[1]）
数据集结构
- 代码库版本：v3.0
- 数据文件格式：Parquet（用于非图像数据），MP4（用于视频数据）
- 数据分块大小：1000
