eval_act20260610_205350

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体针对'cranex7_follower'机器人类型。数据集包含20个episodes，总计7926帧，仅涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB，视频帧率为30fps。数据特征包括：动作（8维浮点数组，表示机器人关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样8维浮点数组）、两个触觉传感器观测（各为1维浮点值）、两个摄像头观测（顶部和腕部摄像头，均为480x640分辨率、3通道的视频，编码为av1，无音频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于训练或评估机器人控制算法，特别是基于视觉和触觉反馈的跟随任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: eval_act20260610_205350
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

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数据集规模

指标	数值
总片段数 (episodes)	20
总帧数 (frames)	7926
总任务数 (tasks)	1
数据块大小 (chunks_size)	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率 (fps)	30
数据集划分	训练集: 片段 0-19 (全部)

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数据集结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[8]	动作信号，包含 8 个关节位置 (ID2.pos 到 ID8.pos 及 gripper.pos)
observation.state	float32	[8]	机器人状态，同动作信号 (8 个关节位置)
observation.sensor.tactile_1	float32	[1]	触觉传感器 1 数值
observation.sensor.tactile_2	float32	[1]	触觉传感器 2 数值
observation.images.camera_top	video	[480, 640, 3]	顶部相机图像 (分辨率 480x640, 3 通道, AV1 编码, 30 fps)
observation.images.camera_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部相机图像 (分辨率 480x640, 3 通道, AV1 编码, 30 fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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机器人信息

• 机器人类型: cranex7_follower
• 动作与状态空间: 包含 8 个维度，对应 7 个关节位置 (ID2 至 ID8) 和 1 个夹爪位置 (gripper.pos)