eval_act20260610_211008

该数据集是一个机器人控制数据集，专门设计用于CraneX7机械臂的跟随任务，由LeRobot工具创建。它包含10个完整的情节（episodes），总计3747帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为500MB。特征包括8维动作向量（控制机械臂各关节和夹爪位置）、8维观察状态向量（反映机械臂状态）、两个触觉传感器读数（各1维），以及来自顶部摄像头和腕部摄像头的图像观察（分辨率均为480x640，3通道彩色视频）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据，适用于机器人学习和控制任务的研究与开发。

This robotic control dataset is specifically designed for the following task of the CraneX7 robotic arm, and was developed using the LeRobot toolkit. It consists of 10 complete episodes, totaling 3747 frames of data at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with an overall data size of 100 MB, while the total size of the video files is 500 MB. The included features are an 8-dimensional action vector (used to control the positions of each joint and the gripper of the robotic arm), an 8-dimensional observation state vector (reflecting the operational status of the robotic arm), two 1-dimensional tactile sensor readings, and image observations captured by the top camera and wrist camera, both with a resolution of 480×640 and in 3-channel color video format. Additionally, the dataset contains supplementary metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it applicable for research and development in robotic learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：eval_act20260610_211008
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：cranex7_follower
• 总片段数：10
• 总帧数：3747
• 总任务数：1
• 块大小 (chunks_size)：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：500 MB
• 帧率 (fps)：30
• 数据集划分：仅包含训练集 (train: 0:10)

数据文件与视频文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 属性名称：ID2.pos, ID3.pos, ID4.pos, ID5.pos, ID6.pos, ID7.pos, ID8.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 形状：[8]
• 属性名称：同动作 (ID2.pos, ID3.pos, ID4.pos, ID5.pos, ID6.pos, ID7.pos, ID8.pos, gripper.pos)

触觉传感器 (observation.sensor.tactile_1 / tactile_2)

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 属性名称：value

图像观测 (observation.images)

• 相机视角：
  • camera_top (顶部相机)：
    • 数据类型：video
    • 分辨率：480x640，3通道
    • 编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 fps
  • camera_wrist (腕部相机)：
    • 数据类型：video
    • 分辨率：480x640，3通道
    • 编码：av1，像素格式 yuv420p
    • 帧率：30 fps

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]