eval_act_plug_tilted_low

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集总览

该数据集名为 eval_act_plug_tilted_low，由用户 lucazanett 创建，用于机器人操作任务的评估，基于 LeRobot 框架生成。数据集采用 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 机器人类型：自定义机械臂（custom_manipulator）
• 数据规模：共 2 个回合（episodes），总计 4,888 帧，包含 1 个任务
• 数据版本：LeRobot codebase v3.0
• 采样频率：50 FPS
• 数据分割：全部数据（2 个回合）用作训练集

数据内容与结构

数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频文件以 MP4 格式存储。主要包含以下特征：

动作与状态信息

• 动作（action）：10 维浮点数组，包含位置坐标（x, y, z）、6D 姿态表示及夹爪控制指令
• 观察状态（observation.state）：12 维浮点数组，在动作基础上增加夹爪力与物体检测标志
• 环境状态（observation.environment_state）：6 维浮点数组，包含六维力/力矩传感器数据（fx, fy, fz, tx, ty, tz）

视觉观测

包含两个 RGB 摄像头视角的视频数据，均为 H.264 编码，分辨率为 480x640，50 FPS：

• 腕部摄像头（wrist_rgb）：安装于机械臂腕部
• 后方摄像头（behind_rgb）：安装于后方位置

其他元数据

包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等结构化信息。

数据规模

• 数据文件总大小：约 20 MB
• 视频文件总大小：约 200 MB
• 数据块大小：每块 1,000 帧

可视化工具体

平台提供了交互式可视化工具，用户可通过指定路径在 LeRobot 可视化空间中预览该数据集（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=lucazanett/eval_act_plug_tilted_low）。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。