task4_2_2_rgb
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
takeru01创建时间：
2026-09-06
原始信息汇总
数据集概述：takeru01/task4_2_2_rgb
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 数据格式：Parquet 文件（位于
data/*/*.parquet），另包含视频文件
数据集内容
该数据集用于机器人操控任务，涉及双臂机器人（dual_ur5e_rosbag）。总共包含：
- 115个任务片段（episodes）
- 197,785帧数据
- 1个任务类型
- 数据文件大小：约100 MB
- 视频文件大小：约200 MB
- 帧率（fps）：30
数据结构与特征
数据集每一帧包含以下特征：
1. 观测值（Observation）
- observation.state：14维浮点数组，包含双臂6+6关节状态和左右夹爪位置。
- observation.joint_position：12维，双臂6+6关节位置。
- observation.joint_velocity：12维，双臂6+6关节速度。
- observation.gripper_position：2维，左右夹爪位置。
- observation.images.camera_front / camera_top / camera_left_wrist / camera_right_wrist：4个摄像头（前方、顶部、左腕、右腕），均为视频数据（AV1编码，240x424像素，3通道，30帧/秒）。
2. 动作（Action）
- action：14维目标值，包括双臂关节目标位置和夹爪目标位置。
3. 元数据
- timestamp：时间戳
- frame_index：帧索引
- episode_index：片段索引
- index：全局索引
- task_index：任务索引
数据划分
- 训练集：包含全部115个片段（索引
0:115）
