train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：Panda
• 代码库版本：v3.0

数据集配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：776
• 总帧数（total_frames）：207203
• 总任务数（total_tasks）：40
• 帧率（fps）：20
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据划分：train: 0:776

数据结构

数据路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[9]
• 字段名称：x、y、z、qx、qy、qz、qw、g1、g2

action

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段名称：x、y、z、rx、ry、rz、tool

env_seed

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：seed

num_objects

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：num_objects

object_classes

• 数据类型：int64
• 形状：[10]
• 字段名称：cls_0、cls_1、cls_2、cls_3、cls_4、cls_5、cls_6、cls_7、cls_8、cls_9

observation.images.agentview

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels、height、width
• 视频参数：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels、height、width
• 视频参数：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.robot0_eye_in_hand_2

• 数据类型：video
• 形状：[3, 224, 224]
• 字段名称：channels、height、width
• 视频参数：
  • 高度：224
  • 宽度：224
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：否
  • 帧率：20
  • 通道数：3
  • 是否含音频：否
  • g：2
  • crf：30
  • preset：12
  • fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

数据集描述

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 许可证：apache-2.0

可视化

可通过以下链接可视化该数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mim-chess-vlas/train_800_dense__mask__overlay_a75__sim__agentview_camera__live

引用

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]