lerobot_20260710_103845

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含Franka Panda机械臂的演示数据，具体特征包括：动作数据（9维浮点数组，表示机械臂7个关节和2个手指的位置）、观测数据（包括关节位置状态和腕部摄像头图像：RGB视频（480x640分辨率，3通道，14fps）和深度视频（480x640分辨率，1通道，14fps，深度单位毫米）），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集总共有1个episode、2帧、1个任务，数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool. It contains demonstration data for the Franka Panda robotic arm, with specific features including: action data (9-dimensional floating-point array representing the positions of 7 joints and 2 fingers of the arm), observation data (including joint position states and wrist camera images: RGB video (480x640 resolution, 3 channels, 14fps) and depth video (480x640 resolution, 1 channel, 14fps, depth in millimeters)), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset consists of 1 episode, 2 frames, and 1 task, with data stored in Parquet file format and videos in MP4 format, licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: Fransece/lerobot_20260710_103845
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 帧率 (FPS): 14
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 2
• 总任务数 (Tasks): 1
• 机器人类型: franka_panda_kinesthetic
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部数据（0:1）
• 文件大小估计:
  • 数据文件: 100 MB
  • 视频文件: 200 MB

特征详解

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[9]	9维动作：panda关节 (1-7) 及手指 (1-2) 位置
observation.state	float32	[9]	9维状态：与动作同名，为对应关节和手指位置
observation.images.wrist	video (AV1)	[480, 640, 3]	腕部RGB图像，分辨率640x480，帧率14 FPS
observation.images.wrist_depth	video (HEVC)	[480, 640, 1]	腕部深度图，分辨率640x480，单位mm，帧率14 FPS（无损编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

可通过交互式空间预览数据集：可视化链接