pc_gpu_ram_franka_osc.jointpos_15hz_20260907

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人模拟装配任务数据集。数据包含在Isaac Sim环境中使用Franka机器人（OSC控制器）进行装配操作的演示，共3个任务，600个episodes，约140万帧，频率15Hz。每个episode包括前、高、腕部三个视角的480x640图像，以及机器人7个关节位置和抓手状态的观测与动作数据。This dataset is created using LeRobot and is a robot simulation assembly task dataset. The data includes demonstrations of assembly operations using the Franka robot (OSC controller) in the Isaac Sim environment, with 3 tasks, 600 episodes, approximately 1.4 million frames at 15Hz. Each episode includes 480x640 images from the front, high, and wrist cameras, as well as observations and action data of the robots 7 joint positions and gripper state.

原始信息汇总

数据集详情概述

基本信息

• 数据集名称：pc_gpu_ram_franka_osc.jointpos_15hz_20260907
• 许可证：Apache-2.0
• 所属类别：机器人学（Robotics）
• 创建框架：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据集用途与技术场景

• 机器人类型：assembly.pc_gpu_ram.franka.osc
• 任务环境：Isaac Sim 仿真环境，涉及 PC-GPU-RAM 资源，面向装配（assembly）任务
• 数据来源：仿真数据生成（sim, data-gen）
• 标签：LeRobot、franka、assembly、pc-gpu-ram、isaac-sim、cosigen、sim、data-gen

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：600
• 总帧数（Frames）：1,400,130
• 任务总数：3
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：78 MB（MP4 格式）
• 采样频率：15 fps
• 数据划分：训练集包含全部 600 个片段（train: 0:600）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 图像观测（视频）

• observation.images.front：前视摄像头，480×640×3，H.264 编码
• observation.images.high：高位摄像头，480×640×3，H.264 编码
• observation.images.wrist：腕部摄像头，480×640×3，H.264 编码

2. 状态与动作数据

• observation.state：8 维 float32 数据，包含 7 个 Panda 机械臂关节位置和 1 个夹爪状态
• action：8 维 float32 数据，对应 7 个关节动作指令和夹爪控制
• raw_command：8 维 float32 原始控制指令

3. 辅助信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 元数据：meta/info.json
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（块大小为 1000）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前引用信息（BibTeX）尚未提供（标记为 "More Information Needed"）。