train-2
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数据集概述
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 许可证: Apache-2.0
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
- 机器人类型: ur
数据集结构与特性
- 数据版本: v3.0
- 总集数: 0
- 总帧数: 0
- 总任务数: 0
- 帧率: 30 FPS
- 数据块大小: 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (7,) | 7维动作，包含6个UR关节和1个夹爪关节 |
observation.state |
float32 | (7,) | 7维状态，与动作维度相同 |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部相机图像，高度480、宽度640、3通道 |
observation.images.side |
video | (480, 640, 3) | 侧面相机图像，高度480、宽度640、3通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 集索引 |
index |
int64 | (1,) | 索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
