bimanual-cup-stacking_20260707_183924

该数据集是一个专注于机器人操作任务的数据集，特别设计用于双手机械臂的协同操作，例如杯子的堆叠任务。数据集包含22个episodes，总计24073帧图像，帧率为30fps。数据特征包括：动作空间（12维浮点数，表示左右机械臂各关节的位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）；状态观测（12维浮点数，与动作空间相同的关节位置）；图像观测（来自左腕、右腕、右腕深度和右前摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，编码为av1）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为“bi_so_follower”，使用Apache 2.0许可证，并通过LeRobot工具创建。

This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically focusing on bimanual robotic arm coordination, such as cup stacking. It consists of 22 episodes, totaling 24073 frames at a frame rate of 30fps. Data features include: action space (12-dimensional floating-point numbers representing joint positions of both arms, including shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper positions); state observations (12-dimensional floating-point numbers with the same joint positions as the action space); image observations (video data from left wrist, right wrist, right wrist depth, and right front cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is "bi_so_follower", licensed under Apache 2.0, and created using the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作的双臂堆叠杯子任务数据集，基于 LeRobot 框架创建，采用 Apache-2.0 许可。

数据集基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总片段数（episodes）：22
• 总帧数：24073
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：全部 22 个片段用于训练（train: 0:22）

数据集特征结构

数据集包含以下几类特征，每帧记录一次，同时包括动作和观测信息：

• action：12 维浮点向量，包含左/右双臂各6个关节的位置控制指令：
  • 左臂：左肩旋转、左肩升降、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪
  • 右臂：右肩旋转、右肩升降、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪
• observation.state：12 维浮点向量，描述与 action 相同维度的机器人关节状态（位置）。
• observation.images：包含4个摄像头视角的影像，均为 480x640 分辨率、3 通道彩色视频，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS：
  • left_wrist：左腕摄像头
  • right_wrist：右腕摄像头
  • right_wrist_depth：右腕深度摄像头（注意：is_depth_map 为 false，实际为 RGB 图像）
  • right_front：右前方摄像头
• 时间戳（timestamp）：浮点数
• 帧索引（frame_index）：64 位整数
• 片段索引（episode_index）：64 位整数
• 索引（index）：64 位整数
• 任务索引（task_index）：64 位整数

数据文件与存储

• 数据格式：Parquet 文件，存储于 data/ 目录下，按 chunk-{index:03d} 和 file-{index:03d} 组织。
• 视频文件：MP4 格式，按摄像头视角分别存储于 videos/{video_key}/chunk-{index:03d}/ 目录下。
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 缺失信息：主页、论文及引用 BibTeX 均标记为 [More Information Needed]，暂未提供。