task1_1_task1_2_rgb

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task1_1_task1_2_rgb
• 链接: https://huggingface.co/datasets/takeru01/task1_1_task1_2_rgb
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集是使用LeRobot框架创建的，适用于机器人学习任务。

数据集结构

• 机器人类型: dual_ur5e_rosbag（双臂UR5e机器人）
• 总片段数: 105
• 总帧数: 283,474
• 总任务数: 3
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集包含全部105个片段（索引0-105）

数据特征

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含字段: 左臂6个关节位置、右臂6个关节位置、左夹爪、右夹爪

关节位置 (observation.joint_position)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含字段: 左臂6个关节、右臂6个关节

关节速度 (observation.joint_velocity)

• 数据类型: float32
• 维度: 12
• 包含字段: 左臂6个关节、右臂6个关节

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 14
• 包含字段: 目标左臂6个关节、目标右臂6个关节、目标左夹爪、目标右夹爪

夹爪位置 (observation.gripper_position)

• 数据类型: float32
• 维度: 2
• 包含字段: 左夹爪、右夹爪

图像观测 (observation.images.*)

包含4个摄像头视角，所有视频均为AV1编码，分辨率为240x424，30 FPS：

• camera_front: 前置摄像头
• camera_top: 顶部摄像头
• camera_left_wrist: 左腕部摄像头
• camera_right_wrist: 右腕部摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的BibTeX引用信息暂时不可用。