sock_orange
收藏资源简介：
这是一个LeRobot v3.0演示数据集，记录了使用SO-100 follower机械臂进行袜子操作的任务。数据以Apache TsFile格式存储，包含49个片段（episodes），共27,397帧，帧率为30fps。每个片段包含6自由度的动作和状态数据。摄像头视频（前部和腕部）未包含在此数据集中。数据集由makermods创建，原始数据集许可证未声明。
This is a LeRobot v2.0 demonstration dataset recording a sock manipulation task using the SO-100 follower robot arm. Data is stored in Apache TsFile format, containing 49 episodes with a total of 27,397 frames at 30fps. Each episode includes 6-DoF action and state data. The camera videos (front and wrist) are not included in this dataset. The dataset was created by makermods, and the original dataset license is not declared.
数据集概述：sock_orange (TsFile)
基本信息
- 数据集名称：sock_orange (TsFile)
- 任务类别：机器人（robotics）
- 标签：LeRobot、tsfile、format:tsfile、time-series
- 数据类型：时间序列（timeseries）
- 原始来源：makermods/sock_orange，由作者 makermods 创建
- 许可证：原始数据集未声明许可证，需参考原始页面
内容描述
该数据集是 LeRobot v3.0 的演示数据，记录了使用 SO-100 从动臂（so_follower）执行袜子操作任务的过程。数据以 Apache TsFile 格式存储，包含训练集拆分。
规模与规格
- 机器人：SO-100 从动臂（so_follower）
- 规模：49 个 episode，27,397 帧，30 fps
- 数据拆分：训练集（train）
- 摄像头：包含
front和wrist两个摄像头，但视频流未上传至本仓库
数据结构（TsFile 模式）
表名为 sock_orange，包含以下列：
| 角色 | 列名 | 说明 |
|---|---|---|
| 时间 | Time |
INT64，毫秒精度 |
| 标签 | episode_index, task_index |
标识设备 |
| 字段 | frame_index, sample_index |
帧索引和采样索引 |
| 字段 | action_0 至 action_5 |
FLOAT，6-DOF 动作 |
| 字段 | observation_state_0 至 observation_state_5 |
FLOAT，6-DOF 状态 |
向量列被展平为标量 FLOAT 测量值（单精度），源数据中的 index 列保留为 sample_index。
转换说明
Time = round(timestamp * 1000)，以毫秒精度存储；时间在每个 episode 内重新开始，episode_index和task_index用于标识设备。- 原始
timestamp字段被省略，因为其可由Time / 1000精确表示。 - 摄像头视频未包含在仓库中，视频保留在源视频目录中。
- 源
meta/info.json声明 53 个 episode / 29,466 帧，但上传的data/目录实际包含 49 个 episode / 27,397 帧（episodes 29-32 在源数据文件中缺失）。TsFile 包含data/中实际存在的 49 个 episode。 meta/目录从源数据集镜像而来。除冗余的timestamp列和被排除的视频外，未丢弃任何源数据行或数字字段。
使用示例
python from tsfile import TsFileReader
with TsFileReader("data/sock_orange.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["sock_orange"])
