taccap_g1_place_egg_into_egg_tray_0814

该数据集是taccap_g1_place_egg_into_egg_tray_0814的Apache TsFile版本，源自TacVerse发布的原始数据集。它是一个LeRobot机器人操作数据集，使用bi_taccap_gripper机器人，包含63个演示片段（episodes），采样率为30帧/秒，仅提供单个训练集分割。数据以时间序列形式存储，包括时间戳（毫秒）、episode_index（标签）、frame_index（字段）以及20维动作向量和20维观察状态向量。视频数据未包含在此仓库中，但可通过episode_index和frame_index与原始视频进行关联。数据集许可证为Apache-2.0。This dataset is the Apache TsFile version of taccap_g1_place_egg_into_egg_tray_0814, derived from the original dataset released by TacVerse. It is a LeRobot robot manipulation dataset using the bi_taccap_gripper robot, containing 63 demonstration episodes with a sampling rate of 30 frames per second, and only a single training split is provided. The data is stored in time series format, including timestamps (milliseconds), episode_index (label), frame_index (field), as well as a 20-dimensional action vector and a 20-dimensional observation state vector. Video data is not included in this repository but can be associated with the original videos via episode_index and frame_index. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：taccap_g1_place_egg_into_egg_tray_0814

基本信息

• 数据集名称：taccap_g1_place_egg_into_egg_tray_0814
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 数据模态：时间序列（Time Series）
• 数据格式：Apache TsFile（.tsfile）
• 作者/发布者：TacVerse

数据内容

• 机器人类型：bi_taccap_gripper
• 片段数（Episodes）：63
• 采样率：30 帧/秒
• 数据划分：仅包含一个 train 训练集

数据结构（TsFile Schema）

• 时间戳（Time）：INT64 类型，单位为毫秒（毫秒 = 原始时间戳秒 × 1000）
• 标签（Tag）列：
  • episode_index：片段索引
  • task_index：任务索引
• 字段（Field）列：
  • frame_index：帧索引（INT64）
  • sample_index：样本索引（INT64）
  • action_0 至 action_19：动作向量，共20维（FLOAT）
  • observation_state_0 至 observation_state_19：观测状态向量，共20维（FLOAT）

使用说明

• 使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件
• 通过 WHERE episode_index = <n> 查询指定片段

注意事项

• 本仓库不包含相机视频流，视频数据需从原始数据集获取：
  • 原始数据集地址：https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0814
• 数值状态/动作序列完整，可通过 episode_index 和 frame_index 与原始视频进行对齐匹配