shake_hands_trossen

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体为WidowX AI Follower机器人的操作任务。数据集包含50个episodes，总计32867帧，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包含动作特征（如7个关节位置）、观测状态（与动作相同的关节位置）、来自主摄像头的图像观测（分辨率为480x640的RGB视频）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持强化学习或模仿学习任务。

原始信息汇总

数据集概述：shake_hands_trossen

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：50
• 总帧数：32,867
• 总任务数：1
• 块大小：1,000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS

数据划分

• 训练集：全部50个片段（索引 0:50）

机器人类型

• 机器人型号：widowxai_follower_robot

数据特征

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, left_carriage_joint.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：7
• 名称：joint_0.pos, joint_1.pos, joint_2.pos, joint_3.pos, joint_4.pos, joint_5.pos, left_carriage_joint.pos

观测图像（Observation Images）

• 摄像头名称：cam_main
• 分辨率：480 × 640 像素
• 颜色通道：3（RGB）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS

其他特征

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

用途

该数据集适用于机器人模仿学习或离线强化学习任务，包含单个机器人控制任务（shake_hands_trossen）的多片段演示数据。