2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_102649
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含40个片段，27344帧，1个任务，机器人类型为so101_follower_dragon_tactile_bench。特征包括6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置），6维状态（与动作相同），顶部摄像头图像（480x640，3通道），腕部摄像头图像（480x640，3通道），以及多个触觉谱图图像（224x224，3通道），分别来自dragonfly、dgf_passif、acc_mems、strain_gauge、pastille_pzt传感器。数据频率为30fps，许可证为apache-2.0。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 40 episodes, 27344 frames, 1 task, and the robot type is so101_follower_dragon_tactile_bench. Features include 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, gripper position), 6-dimensional states (same as actions), top camera images (480x640, 3 channels), wrist camera images (480x640, 3 channels), and multiple tactile spectrogram images (224x224, 3 channels) from dragonfly, dgf_passif, acc_mems, strain_gauge, and pastille_pzt sensors. Data frequency is 30fps, and the license is apache-2.0.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称:
jogarulfop/2026-09-03_shake4it_bench_5sensors_v3_20260903_102649 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
- 代码库版本: LeRobot v3.0
数据集内容
- 任务数: 1 个任务（shake4it bench 相关任务）
- 总片段数: 40 个片段
- 总帧数: 27,344 帧
- 采样频率: 30 FPS
- 机器人类型: so101_follower_dragon_tactile_bench
- 数据划分: 训练集包含全部 40 个片段
数据特征
动作与状态 (action 和 observation.state)
- 数据类型: float32
- 维度: 6维
- 控制名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
视觉图像
| 特征名称 | 分辨率 | 通道数 |
|---|---|---|
| observation.images.top | 480×640 | 3 |
| observation.images.wrist | 480×640 | 3 |
触觉传感器频谱图像（5个传感器）
所有触觉频谱图像均为 224×224 分辨率、3通道视频格式，包含以下传感器：
- tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512
- tactile_spectrogram_dgf_passif_10kHz_nfft_512
- tactile_spectrogram_acc_mems_10kHz_nfft_512
- tactile_spectrogram_strain_gauge_10kHz_nfft_512
- tactile_spectrogram_pastille_pzt_10kHz_nfft_512
所有图像均采用 AV1 编码，yuv420p 像素格式，无音频轨道。
附加元数据
包含时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、数据索引 (index) 和任务索引 (task_index) 等元数据字段。
数据存储
- 数据文件格式: Parquet 文件（data//.parquet）
- 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具访问该数据集：可视化链接
