omx_env2_task4_take1

该数据集由LeRobot平台创建，专注于机器人学领域，具体涉及omx_follower机器人类型。数据集包含50个完整训练片段，总计37559帧数据，数据以30帧每秒的速率采集。数据结构包括动作、观测状态、来自两个摄像头（camera1和camera2）的视频图像观测、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。动作和观测状态均包含6个自由度（如肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。视频数据分辨率为480x640像素，采用AV1编码。数据集以Apache 2.0许可证发布。

This dataset was created by the LeRobot platform, focusing on the field of robotics, specifically involving the omx_follower robot type. It contains 50 complete training episodes, totaling 37,559 frames of data, collected at a rate of 30 frames per second. The data structure includes features such as actions, observation states, video image observations from two cameras (camera1 and camera2), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Both actions and observation states encompass 6 degrees of freedom (e.g., shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The video data has a resolution of 480x640 pixels and uses AV1 encoding. The dataset is released under the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概览

名称: omx_env2_task4_take1
数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Juhee0123/omx_env2_task4_take1

许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人（Robotics）
标签: LeRobot

创建方式: 使用 LeRobot 框架生成。

数据集结构

• 机器人类型: omx_follower
• 代码库版本: v3.0
• 总片段数（episodes）: 50
• 总帧数: 37,559
• 总任务数: 1
• 块大小（chunks_size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30

数据划分:

• 训练集（train）: 0–50 片段（全部用于训练）

数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

1. 动作（action）:

   • 数据类型: float32
   • 维度: (6,)
   • 属性: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）:

   • 数据类型: float32
   • 维度: (6,)
   • 属性: 与动作相同（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）

3. 观测图像（observation.images）:

   • camera1:
     • 数据类型: video
     • 分辨率: 480×640，3 通道（RGB）
     • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否深度图: 否
     • 无音频
   • camera2:
     • 数据类型: video
     • 分辨率: 480×640，3 通道（RGB）
     • 视频编码: av1，像素格式 yuv420p
     • 帧率: 30 FPS
     • 是否深度图: 否
     • 无音频

4. 时间戳（timestamp）:

   • 数据类型: float32
   • 维度: (1,)

5. 帧索引（frame_index）:

   • 数据类型: int64
   • 维度: (1,)

6. 片段索引（episode_index）:

   • 数据类型: int64
   • 维度: (1,)

7. 索引（index）:

   • 数据类型: int64
   • 维度: (1,)

8. 任务索引（task_index）:

   • 数据类型: int64
   • 维度: (1,)

可视化

可通过以下交互式空间直接可视化该数据集:
可视化此数据集（基于 LeRobot 框架）。