omx_env2_task3_take1

该数据集是一个机器人控制数据集，专门用于omx_follower型机器人的跟随任务。它包含50个完整的情节，总计26317帧数据，帧率为30 fps。数据集采用Apache 2.0许可证。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。特征包括：动作（6个浮点值，对应肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点值，表示机器人关节位置）、两个摄像头图像（camera1和camera2，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割（所有50个情节用于训练），适用于机器人学习、模仿学习或强化学习任务。

This is a robotic control dataset specifically designed for the following task of the omx_follower robot. It contains 50 complete episodes, totaling 26317 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset is licensed under the Apache 2.0 license. The data is stored in Parquet format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files. The included features are as follows: actions (6 floating-point values, corresponding to shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position), observation states (6 identical floating-point values representing the robot's joint positions), two camera images (camera1 and camera2, both 480x640 resolution, 3-channel RGB videos using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indexes and task indices. The dataset structure supports training splits (all 50 episodes are allocated for training) and is applicable to robotic learning, imitation learning and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Juhee0123/omx_env2_task3_take1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数 (Episodes)	50
总帧数 (Frames)	26,317
总任务数	1
块大小 (Chunks Size)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
训练集划分	片段 0 到 49 (全部用于训练)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段 (Features)

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，字段名同 action
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	相机1视频，AV1编码，30fps，无音频
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	相机2视频，AV1编码，30fps，无音频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人类型

• 机器人型号: omx_follower

可视化工具

• 可通过 可视化空间 在线预览数据集。