omy_f3m_motor_feedback_test_papercup_a

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：omy_f3m_motor_feedback_test_papercup_a

基本信息

• 数据集用途：机器人技术（Robotics）领域，专门用于机器人电机反馈控制相关任务。
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用LeRobot框架创建。
• 机器人类型：omy_f3m_motor_feedback（对应ROBOTIS品牌的电机反馈系统）。

数据规模

• 总轨迹数（Episodes）：3
• 总帧数：1800
• 总任务数：1
• 总视频数：3
• 数据分块：共1个chunk，每个chunk包含1000帧数据。
• 帧率（FPS）：30
• 数据划分：所有数据（3个轨迹）均用于训练集。

数据采集与存储

文件结构

• 数据文件：以Parquet格式存储，路径模式为 data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件：以MP4格式存储，路径模式为 videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

传感器信息

• 相机：腕部相机（cam_wrist），分辨率为480×848像素，3通道（RGB），视频编码为libx264，像素格式为yuv420p。

数据特征

状态与动作空间

数据集中包含两类核心特征，均为7维浮点数组，对应7个关节：

特征名称	维度	关节名称
observation.state	7	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint
action	7	joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6, rh_r1_joint

时间戳与索引

• timestamp（float32）：时间戳信息，用于记录时间步。
• frame_index（int64）：帧索引，记录帧序号。
• episode_index（int64）：轨迹索引，标识所属轨迹。
• index（int64）：全局数据索引。
• task_index（int64）：任务索引，用于区分不同任务。

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供，处于待补充状态。