areumii-real-pickplace-v2_20260905_173125
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
1ys1创建时间：
2026-09-05
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 areumii-real-pickplace-v2_20260905_173125，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集，专门用于机器人抓取与放置（Pick and Place）任务。
基本信息
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 机器人学习框架）
- 机器人类型：areumii（双臂机器人）
- 数据采样频率：30 FPS
数据规模
- 总回合数（Episodes）：1
- 总帧数：1544
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 数据分割：全部数据作为训练集（train: 0:1）
数据特征
该数据集包含以下模态的特征：
1. 动作与状态（Action & Observation State）
- 维度：16 维
- 数据类型：float32
- 内容：双臂（左臂和右臂）的关节位置控制指令，包括：
- 左/右臂的肩关节（pitch、roll、yaw）
- 左/右肘关节
- 左/右腕关节（roll、yaw、pitch）
- 左/右夹爪位置
2. 视觉观测（Images）
数据集采集了三个机位的 RGB 图像：
| 相机位置 | 分辨率 | 编码格式 |
|---|---|---|
| 头部相机（head） | 360 × 640 × 3 | AV1 视频编码，30 FPS |
| 左手腕相机（left_wrist） | 180 × 320 × 3 | AV1 视频编码，30 FPS |
| 右手腕相机（right_wrist） | 180 × 320 × 3 | AV1 视频编码，30 FPS |
3. 辅助信息
- 时间戳（timestamp）：float32，形状 [1]
- 帧索引（frame_index）：int64
- 回合索引（episode_index）：int64
- 任务索引（task_index）：int64
- 样本索引（index）：int64
数据文件格式
- 表格数据：
data/*/*.parquet（存储动作、状态及元数据） - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（存储视觉观测）
可视化
该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可通过 Hugging Face Spaces 中的 visualize_dataset 功能直接查看数据集内容。
