rollout_molmoact2_so101_mfm_dwework_topcrop_step30000_demo_rgb_sync_0823_20260823_143410

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 数据集名称: geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_mfm_dwework_topcrop_step30000_demo_rgb_sync_0823_20260823_143410
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 通过 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建
• 可视化链接: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=geonmin-kim/rollout_molmoact2_so101_mfm_dwework_topcrop_step30000_demo_rgb_sync_0823_20260823_143410

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 采样频率 (FPS): 30
• 总片段数: 5 (episodes)
• 总帧数: 2603
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000 chunks
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含 5 个片段

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	与action相同的6维状态信息
observation.images.top	video	[384, 592, 3]	顶部视角图像，分辨率384x592像素，AV1编码，帧率30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角图像，分辨率480x640像素，AV1编码，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳信息
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: [更多信息待补充]