fold_towel_20260708_16_20260708_172434

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人操作任务，例如折叠毛巾等场景。它包含10个剧集和9107个帧，数据以每秒30帧的速率采集。数据集结构包括动作数据（如左右机械臂的16个关节位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及从顶部、右腕和左腕摄像头捕获的图像观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_openarm_follower，表示双机械臂系统。数据集用于训练和评估机器人控制模型，支持模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robot manipulation tasks such as folding towels. It contains 10 episodes and 9107 frames, with data collected at a rate of 30 frames per second. The dataset structure includes action data (e.g., 16 joint positions for the left and right robotic arms), observation states (the same joint positions as actions), and image observations captured from top, right wrist, and left wrist cameras (with a resolution of 480x640, 3-channel color video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is bi_openarm_follower, indicating a dual-arm robotic system. The dataset is used for training and evaluating robot control models, supporting imitation learning or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: fold_towel_20260708_16_20260708_172434
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型: bi_openarm_follower (双臂机器人)
• 总片段数 (episodes): 10
• 总帧数 (frames): 9107
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 全部数据用于训练 (train: "0:10")

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	关节位置控制指令，包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[16]	机械臂状态观测，包含左右臂各7个关节位置和1个夹爪位置
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1编码，30fps
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: 暂无提供
• 主页: 暂无提供