demo_src_stack_three_task_D0_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper_additionalCams

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，包含500个episodes，总计127339帧，帧率为20fps。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作特征（如dx、dy、dz等7维动作）、观测特征（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置、前视图和侧视图图像等），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。观测图像分辨率为256x256，视频编码为av1。数据集适用于机器人控制和学习任务，支持跨体现机器人类型。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 500 episodes with a total of 127339 frames at a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset structure includes action features (such as dx, dy, dz, etc., 7-dimensional actions), observation features (such as state, end-effector position and orientation, gripper position, joint positions, front and side view images, etc.), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. Observation images have a resolution of 256x256, and video encoding is av1. The dataset is suitable for robot control and learning tasks, supporting cross-embodiment robot types.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架创建，许可证为 Apache-2.0。

基本信息

• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: 跨具身 (cross_embodiment)
• 机器人: Sawyer（夹爪：RethinkGripper，附加摄像头）
• 总片段数: 500
• 总帧数: 127,339
• 任务数: 1
• 帧率 (FPS): 20
• 训练/测试划分: 全部用于训练 (片段 0-499)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB

数据特征

数据集包含以下观测和动作特征：

• 动作 (action): 7维向量，包含末端执行器的位置增量 (dx, dy, dz)、旋转增量 (drx, dry, drz) 以及夹爪开合 (gripper)。
• 观测 - 状态 (observation.state): 2维向量，为占位符 (zero0, zero1)。
• 观测 - 末端执行器位姿 (observation.eef): 7维向量，包含末端执行器的位置 (x, y, z) 和四元数姿态 (quat_x, quat_y, quat_z, quat_w)。
• 观测 - 夹爪状态 (observation.gripper): 6维向量，包含夹爪的关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)。
• 观测 - 关节位置 (observation.joint): 7维向量，包含机器人的7个关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)。
• 观测 - 末端执行器和夹爪组合 (observation.eef_gripper): 13维向量，融合了末端执行器位姿和夹爪关节位置。
• 观测 - 关节和夹爪组合 (observation.joint_gripper): 13维向量，融合了关节位置和夹爪关节位置。
• 观测 - 图像 (observation.images):
  • 前视图 (frontview): 256x256 像素，RGB 彩色图像，AV1 编码，20 FPS。
  • 侧视图 (sideview): 256x256 像素，RGB 彩色图像，AV1 编码，20 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，单值。
• 帧索引 (frame_index): 整数，单值。
• 片段索引 (episode_index): 整数，单值。
• 全局索引 (index): 整数，单值。
• 任务索引 (task_index): 整数，单值。

数据存储结构

• 数据文件: 存储在 data/ 目录下，格式为 Parquet，命名规则为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，每个块 (chunk) 包含 1000 帧。
• 视频文件: 存储在 videos/ 目录下，格式为 MP4，按摄像头视角分目录，命名规则为 {video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。