so101-cube-take-20260706

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专注于so_follower类型机器人的操作任务。数据集包含47个完整的情节（episodes），总计18420帧数据，涉及一个具体任务（如物体抓取或操作）。数据以parquet格式存储，包括机器人的动作信息（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置，共6个浮点数值）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自顶部和手腕摄像头的视频，分辨率为720x1280，30帧/秒，RGB三通道），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习研究，可用于训练模型理解机器人动作与视觉观测之间的关系。

原始信息汇总

数据集概述：so101-cube-take-20260706

来源：由 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

许可协议：Apache-2.0

任务类别：机器人（Robotics）

机器人类型：SO_Follower（跟随机器人）

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数据集规模

指标	数值
总片段数（Episodes）	47
总帧数（Frames）	18,420
总任务数	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
分块大小（Chunks）	1,000 帧

数据划分：全部 47 个片段用于训练（train: 0:47）

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数据结构

数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段：

字段名	数据类型	维度	说明
action	float32	[6]	6 维动作向量（肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6 维状态向量（与动作命名相同）
observation.images.top	视频（h264）	[720, 1280, 3]	顶部摄像头画面（30 FPS，无音频）
observation.images.wrist	视频（h264）	[720, 1280, 3]	腕部摄像头画面（30 FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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摄像头信息

• 顶部摄像头：分辨率 1280×720，H.264 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，3 通道彩色，非深度图。
• 腕部摄像头：分辨率 1280×720，H.264 编码，YUV420P 像素格式，30 FPS，3 通道彩色，非深度图。

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引用说明

当前 BibTeX 引用信息待补充（[More Information Needed]）。