so101-cube-put-take-20260709

该数据集是通过LeRobot创建的，专注于机器人操作任务，具体为方块放置和拾取任务。数据集包含97个episodes，总计53802帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、图像观测（来自顶部和腕部摄像头的720x1280分辨率视频，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人学习和控制研究。This dataset was developed via LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically block placement and pick-and-place tasks. It consists of 97 episodes, totaling 53802 frames. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format. The included features are as follows: actions (including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), state observations (matching the joint positions used in the actions), image observations (720×1280 resolution videos captured by the top-down and wrist-mounted cameras, with a frame rate of 30 fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The target robotic platform is so_follower, making this dataset suitable for robotic learning and control-related research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：so101-cube-put-take-20260709
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 视频编码：H.264，分辨率 1280x720，帧率 30 FPS
• 数据量：
  • 总片段数（Episodes）：97
  • 总帧数：53,802
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（0:97）

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作（关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
observation.state	float32	[6]	6维状态（与动作相同的关节位置）
observation.images.top	video	[720, 1280, 3]	顶部摄像头视频
observation.images.wrist	video	[720, 1280, 3]	腕部摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

额外信息

• 机器人类型：so_follower
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 可视化链接：可视化数据集