so101-cube-put-20260706

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专门用于训练和评估机器人控制算法。数据集包含50个完整任务片段，总计20573帧数据，采用so_follower机器人平台。数据特征包括：6维关节位置的动作指令和观测状态；两个摄像头视角（顶部和腕部）的RGB视频流，分辨率为720x1280，帧率为30fps；以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集以parquet格式存储，适用于机器人模仿学习和强化学习研究。This dataset is a robotic manipulation dataset developed with LeRobot, specifically designed for training and evaluating robotic control algorithms. It contains 50 complete task episodes, totaling 20,573 frames collected using the so_follower robotic platform. The dataset features include 6-dimensional joint position action commands and observation states; RGB video streams from two camera perspectives (top and wrist-mounted) with a resolution of 720×1280 and a frame rate of 30 fps; as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Stored in Parquet format, this dataset is suitable for research on robotic imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: so101-cube-put-20260706
许可证: Apache-2.0
任务类别: 机器人技术（Robotics）
标签: LeRobot

数据集详情

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（Episodes）: 50
• 总帧数（Frames）: 20,573
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据分块大小（Chunks Size）: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 30
• 数据集划分: 仅包含训练集（train: 0:50）

数据组成

数据集包含以下两种模态：

1. 动作（Action）与观测状态（Observation.State）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 6
   • 特征名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

2. 观测图像（Observation.Images）

   • 两个摄像头视角:
     • top（顶部视角）: 分辨率 720×1280, 3通道, H.264编码, 30 FPS
     • wrist（腕部视角）: 分辨率 720×1280, 3通道, H.264编码, 30 FPS

元数据字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据路径

• 数据文件路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 框架创建（GitHub 仓库）。