Drawer_20260812_155158

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

Drawer_20260812_155158 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，主要用于抽屉开关等相关的机器人技能学习与研究。

基本信息

• 任务类别：机器人技术 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 机器人类型：so_follower（六轴机械臂，具备肩部、肘部、腕部及夹爪自由度）
• 采集频率 (fps)：30
• 数据格式：Parquet 文件（存储于 data/*/*.parquet），视频以 MP4 格式存储

数据规模

• 总片段数 (episodes)：34
• 总帧数：23,221
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4）
• 数据划分：全部 34 个片段作为训练集（train: 0:34）

数据结构与特征

每个样本包含以下特征：

特征	类型	维度/说明
action	float32	6 维，包含机械臂各关节位置与夹爪位置指令
observation.state	float32	6 维，与动作空间一致，表示观测到的关节状态
observation.images.camera1	视频 (AV1 编码)	480×640×3，30 fps，RGB 图像
observation.images.camera2	视频 (AV1 编码)	480×640×3，30 fps，RGB 图像
timestamp	float32	1 维，时间戳
frame_index	int64	1 维，帧索引
episode_index	int64	1 维，片段索引
index	int64	1 维，样本全局索引
task_index	int64	1 维，任务索引

动作/状态空间的 6 个变量分别为：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

可视化与使用

• 可通过 LeRobot 的可视化空间直接预览该数据集（visualize_dataset 工具）。
• 数据集代码库版本为 v3.0，遵循 LeRobot 的标准数据组织方式（分块存储，每块 1000 个样本）。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。