Redox_200epi_mixed
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含400个episode的视频帧、动作和状态数据，用于机器人模仿学习。数据特征包括左右臂各7个关节位置和夹爪位置的动作与状态，以及三个视角的RGB图像（follower_d455f、left_wrist、right_wrist），分辨率为480x640，帧率30fps。共有9个不同的任务，数据已划分为训练集（全部400个episode）。
This dataset is created using LeRobot and contains video frames, actions, and state data from 400 episodes for robot imitation learning. The data features include actions and states for 7 joint positions and gripper positions for each of the left and right arms, as well as RGB images from three viewpoints (follower_d455f, left_wrist, right_wrist) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. There are 9 different tasks, and the data is split into a training set (all 400 episodes).
数据集概述：Redox_200epi_mixed
基本信息
- 数据集名称：Redox_200epi_mixed
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建，LeRobot 是 Hugging Face 开发的机器人学习框架。
数据集结构说明
数据规格
- 总回合数（Episodes）：400
- 总帧数（Frames）：387,510
- 总任务数（Tasks）：9
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块大小：1000
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 数据划分：训练集（train）包含全部 0 至 400 个回合
- 机器人类型：bi_openarm_follower（双臂开放式机械臂）
数据特征
动作与状态（Action / Observation State）
- 数据类型：float32
- 特征维度：16 维
- 包含内容：
- 左臂 7 个关节位置（left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos）
- 左手夹爪位置（left_gripper.pos）
- 右臂 7 个关节位置（right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos）
- 右手夹爪位置（right_gripper.pos）
- 动作与状态特征名称和结构完全一致
图像观测（Observation Images）
数据集包含三个摄像头视角的视频数据，均为 RGB 彩色视频，分辨率为 480×640×3，帧率 30 FPS，采用 AV1 编码：
- follower_d455f 视角：跟随者主视角摄像头，分辨率为 480×640，深度摄像头（非深度图，is_depth_map: false）
- left_wrist 视角：左腕部摄像头，分辨率为 480×640
- right_wrist 视角：右腕部摄像头，分辨率为 480×640
其他元数据特征
- timestamp：时间戳，float32 类型，形状 [1]
- frame_index：帧索引，int64 类型，形状 [1]
- episode_index：回合索引，int64 类型，形状 [1]
- index：索引，int64 类型，形状 [1]
- task_index：任务索引，int64 类型，形状 [1]
文件存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前该数据集的引用信息暂未提供（标记为 [More Information Needed]）。
