Incline_new_20260902_203009

该数据集使用LeRobot创建。包含60个episodes，共66823帧，记录了机器人动作（16维关节位置，包括左右夹爪）、状态（与动作相同）以及三个摄像头视角（follower_d455f、left_wrist、right_wrist）的图像，帧率为30fps。机器人类型为bi_openarm_follower。This dataset was created using LeRobot. It contains 60 episodes with a total of 66,823 frames, recording robot actions (16-dimensional joint positions, including left and right grippers), states (same as actions), and images from three camera views (follower_d455f, left_wrist, right_wrist) at a frame rate of 30fps. Robot type: bi_openarm_follower.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 leapshared/Incline_new_20260902_203009，是一个用于机器人技术（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 数据格式: Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 60
• 总帧数 (Frames): 66,823
• 任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 采样频率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集 (Train): 0 至 60（共 60 个片段）

特征与数据结构

数据集中包含以下特征（所有特征均通过 meta/info.json 描述）：

动作与状态 (Action / Observation.State)

• 数据类型: float32
• 形状: 16 维向量，对应双臂各 7 个关节位置和 1 个夹爪位置。
• 关节名称（左右对称）: left_joint_1.pos 至 left_joint_7.pos, left_gripper.pos, right_joint_1.pos 至 right_joint_7.pos, right_gripper.pos

观测图像 (Observation.Images)

• 共 3 个摄像头视角:
  • follower_d455f: 主视角
  • left_wrist: 左手腕视角
  • right_wrist: 右手腕视角
• 图像参数: 均为视频格式，分辨率 480x640，3 通道，30 FPS，使用 AV1 编码（yuv420p 像素格式）。

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据集结构

数据以分块（chunk）形式存储：

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小 (Chunks Size): 1000

引用与发布信息

• 主页、论文: 暂无具体信息
• 引用格式 (BibTeX): 暂无具体信息