rollout_sort_tools_10ep_20260813_151614

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: rollout_sort_tools_10ep_20260813_151614
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（来自 Hugging Face）

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 10
• 总帧数: 5826帧
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 采样频率: 30 FPS

数据结构

特征字段

字段	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令，包含机械臂6个关节位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含机械臂6个关节位置
observation.images.top_cam	video	480×640×3	顶部摄像头视频流
observation.images.wrist_cam	video	480×640×3	腕部摄像头视频流
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 动作和状态均包含6个维度，分别为：
  1. shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  2. shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  3. elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  4. wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  5. wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  6. gripper.pos（夹爪位置）

视觉观测

• 顶部摄像头（top_cam）: 分辨率 640×480，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
• 腕部摄像头（wrist_cam）: 分辨率 640×480，RGB三通道，AV1编码，30 FPS

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集: 索引 0:10（全部10个片段用于训练）

数据存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 分块大小: 1000