SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-clean-wework-v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：SO101-lv4-3color-cube-mat-to-mat-no-human-reset-vertical-approach-clean-wework-v1

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术（robotics）
• 数据集标签：LeRobot、SO101、机器人学
• 创建工具：基于 LeRobot 框架生成

数据集结构

• 总回合数：358
• 总帧数：147,908
• 总任务数：6
• 帧率（fps）：30
• 数据切块大小：1000
• 数据文件总大小：约100 MB（parquet格式）
• 视频文件总大小：约200 MB（mp4格式）
• 机器人类型：so_follower（双臂协作机器人，每臂6自由度）

特征与动作空间

执行机构（action）与状态（observation.state） 均包含以下6个关节变量：

• shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
• shoulder_lift.pos（肩部俯仰）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲）
• wrist_flex.pos（腕部俯仰）
• wrist_roll.pos（腕部旋转）
• gripper.pos（夹爪开合）

数据类型为 float32，维度为6。

视觉观测

包含两个摄像头视角，均为视频流（codec: AV1，分辨率480×640×3，帧率30fps）：

1. observation.images.top：顶部俯视相机，非深度图
2. observation.images.wrist：腕部相机，非深度图

附加时间与索引字段

• timestamp（float32，时间戳）
• frame_index（int64，帧索引）
• episode_index（int64，回合索引）
• index（int64，样本全局索引）
• task_index（int64，任务索引）

数据划分与存储格式

• 训练集：全部358个回合（切分比例：0:358）
• 数据存储路径：
  • 结构化数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频数据：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

任务内容说明

根据文件名推断，该数据集对应SO101级别4的三色方块（3color cube）从桌面到桌面的垂直逼近搬运任务，场景中无人工干预复位，为洁净环境下的“清洁”操作采集（clean wework），重点强调机械臂在垂直方向上的逼近与操作轨迹记录。共包含6个子任务。

可视化工具

可通过 可视化数据集页面 交互式预览该数据集。