xlerobot_test_006

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专门用于双手机器人（bi_so_follower类型）的任务学习和控制。它包含3个完整的情节（episodes），总计1800帧数据，覆盖1个任务。数据以.parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。数据集的特征包括：动作数据（action），表示机器人左右手臂各关节（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）的12维浮点数值；观察数据（observation），包括状态（state）——同样为12维关节位置，以及来自三个摄像头（左前摄像头、左手摄像头和左侧摄像头）的图像视频数据，每个视频分辨率为480x640，3通道RGB格式，使用AV1编解码器。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、情节索引和任务索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: xlerobot_test_006
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 总片段数: 3
• 总帧数: 1800
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据划分: 训练集包含所有 3 个片段

特征信息

数据集包含以下特征：

• action: 12 维 float32 数组，表示左右臂各关节的位姿及夹爪位置。
• observation.state: 12 维 float32 数组，表示左右臂各关节的位姿及夹爪位置。
• observation.images.left_front_cam: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，20 FPS。
• observation.images.left_hand_cam: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，20 FPS。
• observation.images.left_side_cam: 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，20 FPS。
• timestamp: float32 类型，时间戳。
• frame_index: int64 类型，帧索引。
• episode_index: int64 类型，片段索引。
• index: int64 类型，全局索引。
• task_index: int64 类型，任务索引。