demo3_20260828_182212

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo3_20260828_182212
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/MichaelHui/demo3_20260828_182212
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot创建，可在LeRobot GitHub仓库查看相关信息。

数据集详情

基本信息

• 机器人类型: so_follower
• 帧率（FPS）: 30
• 总片段数（Episodes）: 5
• 总帧数（Frames）: 2793
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据划分: 训练集（train），包含全部5个片段

数据特征

该数据集包含以下特征：

• 动作（action）: 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置和夹爪位置

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 状态观测（observation.state）: 6维浮点数组，与动作特征结构一致

• 图像观测（observation.images）:

  • 左腕相机（wrist.left）: 视频数据，分辨率640×480，3通道，AV1编码，30 fps
  • 顶部相机（top）: 视频数据，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30 fps

• 时间戳（timestamp）: 浮点型，1维

• 帧索引（frame_index）: 整数型，1维

• 片段索引（episode_index）: 整数型，1维

• 索引（index）: 整数型，1维

• 任务索引（task_index）: 整数型，1维

数据存储

• 数据文件格式: Parquet，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件格式: MP4，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB

可视化

该数据集支持通过LeRobot可视化工具进行浏览，可通过以下链接访问可视化界面：可视化数据集

引用

该数据集的引用信息目前暂未提供（BibTeX中标注为"More Information Needed"）。