222_20260801_165520

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含5个episode共1549帧，记录了单任务下的机器人动作序列。动作空间为6维关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper），观测包括两个摄像头（ID为111和000）的480x640 RGB视频（AV1编码，30fps）以及6维关节状态。数据可用于模仿学习或机器人控制研究。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 5 episodes with a total of 1549 frames, recording robot action sequences for a single task. The action space consists of 6-dimensional joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper), and observations include 480x640 RGB videos (AV1 codec, 30fps) from two cameras (IDs 111 and 000) as well as 6-dimensional joint states. The data can be used for imitation learning or robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 shuren2/222_20260801_165520，是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人（Robotics）数据集，适用于机器人操作任务的学习与训练。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人框架）
• 数据集规模：
  • 总片段（Episodes）数：5
  • 总帧数（Frames）：1,549
  • 总任务数：1
• 数据容量：
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据文件：Parquet 格式（data/*/*.parquet）
• 视频文件：MP4 格式（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

数据结构

数据集包含以下特征（Features）：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	六维动作，包含肩部、肘部、腕部及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	六维观察状态，与动作空间一致
observation.images.111	video	480×640×3	摄像机 111 拍摄的视频流（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.000	video	480×640×3	摄像机 000 拍摄的视频流（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

• 机器人类型：so_follower
• 动作/状态维度（6 维）分别为：
  • shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
  • shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
  • elbow_flex.pos：肘部屈曲位置
  • wrist_flex.pos：腕部屈曲位置
  • wrist_roll.pos：腕部旋转位置
  • gripper.pos：夹爪位置

视频属性

• 分辨率：480×640（高×宽），3 通道（RGB）
• 编码：AV1（av1），像素格式 yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频
• 视频质量参数：CRF 30，GOP 2，预设等级 12

数据划分

• 训练集（train）：片段 0 至 4（共 5 个片段），无验证集或测试集划分。

其他说明

• 数据集首页、论文与引用信息目前标记为“More Information Needed”，暂未提供。
• 数据集中共包含 1 个任务。