rq2-eval-red-block-20-hsv-sam

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人技术领域，具体针对so_follower机器人类型。数据集包含19个episodes，总计4884帧，覆盖2个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集特征包括动作（6个浮点值，对应机器人关节位置）、状态观察（同样为6个浮点值，表示机器人关节位置）、图像观察（来自eagle和side两个视角的视频，分辨率为240x320，3通道，无音频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。所有数据均用于训练集，无其他划分。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rq2-eval-red-block-20-hsv-sam
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 19
• 总帧数: 4884
• 总任务数: 2
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 至 18 (共 19 个片段)

数据特征

• 动作 (action): 包含 6 维浮点数，控制以下关节：

  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

• 观测状态 (observation.state): 与动作特征相同的 6 维状态信息。

• 观测图像 (observation.images):

  • eagle 视角: 视频，分辨率 240x320，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。
  • side 视角: 视频，分辨率 240x320，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS。

• 其他特征:

  • timestamp: 时间戳 (float32)
  • frame_index: 帧索引 (int64)
  • episode_index: 片段索引 (int64)
  • index: 索引 (int64)
  • task_index: 任务索引 (int64)

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4