my_openarm_dataset_m5

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对openarm_follower机器人类型。数据集包含54个episodes，总计26959帧，用于机器人学习和控制任务。数据特征包括：动作数据（8个关节位置和夹爪位置）、观察状态（相同关节位置）、来自胸部摄像头（分辨率480x848）和右腕摄像头（分辨率480x640）的视频观察（均为30fps RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人视觉-动作映射研究，支持训练和评估算法。This is a robot dataset created using LeRobot, specifically for the openarm_follower robot type. The dataset contains 54 episodes, totaling 26959 frames, and is used for robot learning and control tasks. Data features include: action data (8 joint positions and gripper position), observation states (same joint positions), video observations from a chest camera (resolution 480x848) and a right wrist camera (resolution 480x640) (both are 30fps RGB videos), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for robot vision-action mapping research and supports training and evaluation algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: my_openarm_dataset_m5
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据格式: Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 配置: 默认配置 default

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[8]	8个关节（含夹爪）的位置控制信号
observation.state	float32	[8]	8个关节（含夹爪）的位置状态观测
observation.images.chest	video	[480, 848, 3]	胸部摄像头视频，分辨率480×848，3通道，AV1编码，30fps
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480×640，3通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总回合数: 54
• 总帧数: 26959
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: openarm_follower
• 数据集分割: 训练集（回合0-53，共54个回合）

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

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• 引用信息: [更多信息待补充]